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無人駕駛的自動導(dǎo)引運(yùn)輸車有以下幾種導(dǎo)航方式
發(fā)布時間：2021-10-12 來源：愛創(chuàng)智能 瀏覽次數(shù)：
自動導(dǎo)引運(yùn)輸車－－AGV（Automated Guided Vehicle）是指裝備有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車，AGV屬于輪式移動機(jī)器人（WMR――Wheeled Mobile Robot）的范疇。
工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電蓄電池為其動力來源。一般通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作的運(yùn)輸車。除此以外，無人駕駛的自動導(dǎo)引運(yùn)輸車還有以下幾種導(dǎo)航方式：
激光導(dǎo)航：在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境， 是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠 家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。缺點(diǎn)：制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線， 地面要求，能見度要求等）。
RFID定位導(dǎo)航：在AGV車頭部安裝一個低頻遠(yuǎn)距離RFID讀卡系統(tǒng)，然后在軌道節(jié)點(diǎn)處安裝一個電子標(biāo)簽，賦予每個電子標(biāo)簽一個ID號和定義，令A(yù)GV根據(jù)ID號的特定指令做出相對應(yīng)的動作。優(yōu)點(diǎn)：無需鋪線，結(jié)構(gòu)簡單,成本低,靈活性強(qiáng)，可隨意改變路徑，而且更容易實現(xiàn),能準(zhǔn)確定位，是現(xiàn)在最新最優(yōu)的導(dǎo)航方式。缺點(diǎn)：對RFID硬件要求較高。
電磁導(dǎo)航：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)：路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大。
光學(xué)導(dǎo)航：在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機(jī)采入的色帶圖象信號進(jìn)行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)：靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行。缺點(diǎn)：對色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)航可靠性較差，且很難實現(xiàn)精確定位。
慣性導(dǎo)航：在AGV上安裝陀螺儀， 在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向，從而實現(xiàn)導(dǎo)航。 優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被國外的許多AGV生產(chǎn)廠家采用。缺點(diǎn)：制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。
工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車，以可充電蓄電池為其動力來源。一般通過電腦來控制其行進(jìn)路線以及行為，或利用電磁來設(shè)立其行進(jìn)路線，電磁軌道黏貼於地板上，無人搬運(yùn)車則依循電磁軌道所帶來的訊息進(jìn)行移動與動作的運(yùn)輸車。除此以外，無人駕駛的自動導(dǎo)引運(yùn)輸車還有以下幾種導(dǎo)航方式：
激光導(dǎo)航：在AGV行駛路徑的周圍安裝位置精確的激光反射板，AGV通過發(fā)射激光束，同時采集由反射板反射的激光束，來確定其當(dāng)前的位置和方向，并通過連續(xù)的三角幾何運(yùn)算來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)：AGV定位精確；地面無需其他定位設(shè)施；行駛路徑可靈活多變，能夠適合多種現(xiàn)場環(huán)境， 是目前國外許多AGV生產(chǎn)廠 家優(yōu)先采用的先進(jìn)導(dǎo)航方式。缺點(diǎn)：制造成本高，對環(huán)境要求較相對苛刻（外界光線， 地面要求，能見度要求等）。
RFID定位導(dǎo)航：在AGV車頭部安裝一個低頻遠(yuǎn)距離RFID讀卡系統(tǒng)，然后在軌道節(jié)點(diǎn)處安裝一個電子標(biāo)簽，賦予每個電子標(biāo)簽一個ID號和定義，令A(yù)GV根據(jù)ID號的特定指令做出相對應(yīng)的動作。優(yōu)點(diǎn)：無需鋪線，結(jié)構(gòu)簡單,成本低,靈活性強(qiáng)，可隨意改變路徑，而且更容易實現(xiàn),能準(zhǔn)確定位，是現(xiàn)在最新最優(yōu)的導(dǎo)航方式。缺點(diǎn)：對RFID硬件要求較高。
電磁導(dǎo)航：電磁導(dǎo)航是較為傳統(tǒng)的導(dǎo)航方式之一，目前仍被采用，它是在AGV的行駛路徑上埋設(shè)金屬線，并在金屬線加載導(dǎo)引頻率，通過對導(dǎo)引頻率的識別來實現(xiàn)AGV的導(dǎo)航優(yōu)點(diǎn)：引線隱蔽，不易污染和破損，導(dǎo)引原理簡單而可靠，便于控制和通訊，對聲光無干擾，制造成本較低。缺點(diǎn)：路徑難以更改擴(kuò)展，對復(fù)雜路徑的局限性大。
光學(xué)導(dǎo)航：在AGV的行駛路徑上涂漆或粘貼色帶，通過對攝像機(jī)采入的色帶圖象信號進(jìn)行簡單處理而實現(xiàn)導(dǎo)航。優(yōu)點(diǎn)：靈活性比較好，地面路線設(shè)置簡單易行。缺點(diǎn)：對色帶的污染和機(jī)械磨損十分敏感，對環(huán)境要求過高，導(dǎo)航可靠性較差，且很難實現(xiàn)精確定位。
慣性導(dǎo)航：在AGV上安裝陀螺儀， 在行駛區(qū)域的地面上安裝定位塊，AGV可通過對陀螺儀偏差信號的計算及地面定位塊信號的采集來確定自身的位置和方向，從而實現(xiàn)導(dǎo)航。 優(yōu)點(diǎn)：技術(shù)先進(jìn)，定位準(zhǔn)確性高，靈活性強(qiáng)，便于組合和兼容，適用領(lǐng)域廣，已被國外的許多AGV生產(chǎn)廠家采用。缺點(diǎn)：制造成本較高，導(dǎo)引的精度和可靠性與陀螺儀的制造精度及使用壽命密切相關(guān)。
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