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什么是AGV，AGV是用什么原理工作的？
發布時間：2021-11-10 來源：愛創智能 瀏覽次數：
什么是AGV
AGV即自動導引車（Automated Guided Vehicle），是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛的運輸小車，它以電池為動力，進行非接觸式導引，能夠根據給定的起點和終點在無人干預的情況下，駛向指定的目標，從而完成各種給定的任務。是一種無人駕駛的智能化搬運設備，屬于輪式移動機器人的范疇。具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等諸多優點。它能夠沿預先設定的路徑行駛并自動進行物流配送，是現代工業自動化物流系統中的關鍵設備，因而廣泛應用于汽車制造、煙草等工廠自動化生產線、倉儲物流、機場和港口中的物料傳送等，對于提高生產自動化程度和提高生產效率有著重要意義。
AGV的工作原理
AGV的導引（Guidance）是指根據AGV導向傳感器（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設定速度和轉向角，這是AGV 控制技術的關鍵。簡而言之，AGV的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。AGV導引有多種方法，比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅動輪的轉速以改變AGV的行進方向，盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。 這是一種很常用的方法，其特點是控制比較簡單。但是這種方法在某種情況下會導致AGV做頻繁的小幅左右擺動，以至使AGV運行狀態不穩定。
除此以外，還有以下一些不同的導引方法：
電磁感應引導：電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統根據這種偏差來控制車輛的轉向，連續的動態閉環控制能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法目前在絕大多數商業化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。
折疊激光引導：該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位，從而實現自動搬運。
AGV叉車的工作動作序列為：AGV通過傳感器采集環境信息，中央控制器（中控系統）根據采集的信息繪制場景地圖。接受到出入庫指令，中央控制器結合場景地圖、AGV的當前坐標及運動方向計算出最佳的行駛路線，并調度AGV執行任務。AGV到達目標位置后，根據貨物的托盤位置和位姿，自適應取走貨物，搬運至終點位置、卸貨，并向中央控制器報告其位置和狀態。隨后回到待命區域，等待新的任務指令。
AGV即自動導引車（Automated Guided Vehicle），是指裝備有電磁或光學等自動導引裝置，能夠沿規定的導引路徑行駛的運輸小車，它以電池為動力，進行非接觸式導引，能夠根據給定的起點和終點在無人干預的情況下，駛向指定的目標，從而完成各種給定的任務。是一種無人駕駛的智能化搬運設備，屬于輪式移動機器人的范疇。具有自動化程度高、應用靈活、安全可靠、無人操作、施工簡單及維修方便等諸多優點。它能夠沿預先設定的路徑行駛并自動進行物流配送，是現代工業自動化物流系統中的關鍵設備，因而廣泛應用于汽車制造、煙草等工廠自動化生產線、倉儲物流、機場和港口中的物料傳送等，對于提高生產自動化程度和提高生產效率有著重要意義。
AGV的工作原理
AGV的導引（Guidance）是指根據AGV導向傳感器（Navigation）所得到的位置信息，按AGV的路徑所提供的目標值計算出AGV的實際控制命令值，即給出AGV的設定速度和轉向角，這是AGV 控制技術的關鍵。簡而言之，AGV的導引控制就是AGV軌跡跟蹤。AGV導引有多種方法，比如說利用導向傳感器的中心點作為參考點，追蹤引導磁條上的虛擬點就是其中的一種。AGV的控制目標就是通過檢測參考點與虛擬點的相對位置，修正驅動輪的轉速以改變AGV的行進方向，盡力讓參考點位于虛擬點的上方。這樣AGV就能始終跟蹤引導線運行。 這是一種很常用的方法，其特點是控制比較簡單。但是這種方法在某種情況下會導致AGV做頻繁的小幅左右擺動，以至使AGV運行狀態不穩定。
除此以外，還有以下一些不同的導引方法：
電磁感應引導：電磁感應式引導一般是在地面上，沿預先設定的行駛路徑埋設電線，當高頻電流流經導線時，導線周圍產生電磁場，AGV上左右對稱安裝有兩個電磁感應器，它們所接收的電磁信號的強度差異可以反映AGV偏離路徑的程度。AGV的自動控制系統根據這種偏差來控制車輛的轉向，連續的動態閉環控制能夠保證AGV對設定路徑的穩定自動跟蹤。這種電磁感應引導式導航方法目前在絕大多數商業化的AGVS上使用，尤其是適用于大中型的AGV。
折疊激光引導：該種AGV上安裝有可旋轉的激光掃描器，在運行路徑沿途的墻壁或支柱上安裝有高反光性反射板的激光定位標志，AGV依靠激光掃描器發射激光束，然后接受由四周定位標志反射回的激光束，車載計算機計算出車輛當前的位置以及運動的方向，通過和內置的數字地圖進行對比來校正方位，從而實現自動搬運。
AGV叉車的工作動作序列為：AGV通過傳感器采集環境信息，中央控制器（中控系統）根據采集的信息繪制場景地圖。接受到出入庫指令，中央控制器結合場景地圖、AGV的當前坐標及運動方向計算出最佳的行駛路線，并調度AGV執行任務。AGV到達目標位置后，根據貨物的托盤位置和位姿，自適應取走貨物，搬運至終點位置、卸貨，并向中央控制器報告其位置和狀態。隨后回到待命區域，等待新的任務指令。
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