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AGV無人搬運車的分類及控制系統的介紹
發布時間：2021-11-26 來源：愛創智能 瀏覽次數：
一、AGV無人搬運車有哪幾種類型
國內目前AGV行業領域內的公司大概在300到400家。每個公司對于自己的產品分類各不相同，進而分類方式也各有不同。但是從功能上來講，AGV大體分為工業機器人和服務機器人。而根據AGV載貨形式又可分為拖、拉、頂、滾、叉。
按物料搬運的作業流程要求進行分類：可以分為 牽引式AGV、托盤式AGV、單元載荷式AGV、叉車式AGV、輕便式AGV、專用式AGV、懸掛式AGV。
根據AGV運動轉向能力又可以分為：單向AGV、雙向AGV、全向AGV等
按牽引方式可以分為：磁帶導引式AGV、磁釘導航式AGV、電磁感應引導式AGV、二維碼導航式AGV、慣性導航式AGV、激光引導式AGV、視覺引導式AGV、自然導航式AGV。
二、AGV無人搬運車控制系統
AGV無人搬運車控制系統類似于機器人控制器，用以對AGV無人搬運車進行監控。控制器計算機通過通信系統從地面站接受指令并報告自己的狀態。通常控制器可完成以下工作:手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制和充電接觸器等。某些AGV無人搬運車具有編程能力，允許小車離開導引路徑，駛向某個示教地點，完成任務后循原道返回到導引路徑上來。
AGV無人搬運車的控制指令一般是由地面控制器(車外)發出，AGV無人搬運車的狀態也通過通信系統送回地面控制器。通信系統有兩種:連續方式和分散方式。連續通信系統允許AGV無人搬運車在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法或使用在導引路徑內的通信電纜收發信息。如采用無線電、紅外激光的通信方法。
分散式系統只是在預定的地點(通信點)如AGV停泊站等，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。一般來說，這種通信是通過感應或光學的方法來實現的。分散通信的一個明顯缺點是:如果AGV無人搬運車在兩通信點之間發生故障，AGV將無法與地面控制站取得聯系。目前大多數AGV系統都是采用分散式通信方式，因為其價格較便宜。
AGV無人搬運車的安全系統既要實現對AGV的保護，又要實現對人，或對其它地面設備的保護。其安全保護方法可歸納為兩類:接觸式和非接觸式兩種保護系統。對自由路徑(無固定導引路徑)型的AGV，還要進行車體方位的計算，它由車體方位計算子系統來完成。AGV無人搬運車的方位，即在總體坐標系中的位置與方向，與車體左右輪的運動有一確定的關系，由此可計算出AGV無人搬運車的方位。該子系統的功能是根據采樣信息，通過積分運算，實時計算出車體方位[x(t)，y(t)和θ(t) ]。
根據需要，將計算的方位信息通過串行通信傳送給車上控制器，然后再通過無線電通信傳送給地面監控系統，以實現對AGV無人搬運車的監控.地面監控系統也可通過這一通信信路，對車體方位計算子系統進行操作，如初始化、重置車體方位以消除累積誤差等。完成車體方位計算的基本輸入數據是車輪前進或后退的距離，即通過對驅動車輪的電動機轉動角度的周期性采樣來獲取。
國內目前AGV行業領域內的公司大概在300到400家。每個公司對于自己的產品分類各不相同，進而分類方式也各有不同。但是從功能上來講，AGV大體分為工業機器人和服務機器人。而根據AGV載貨形式又可分為拖、拉、頂、滾、叉。
按物料搬運的作業流程要求進行分類：可以分為 牽引式AGV、托盤式AGV、單元載荷式AGV、叉車式AGV、輕便式AGV、專用式AGV、懸掛式AGV。
根據AGV運動轉向能力又可以分為：單向AGV、雙向AGV、全向AGV等
按牽引方式可以分為：磁帶導引式AGV、磁釘導航式AGV、電磁感應引導式AGV、二維碼導航式AGV、慣性導航式AGV、激光引導式AGV、視覺引導式AGV、自然導航式AGV。
二、AGV無人搬運車控制系統
AGV無人搬運車控制系統類似于機器人控制器，用以對AGV無人搬運車進行監控。控制器計算機通過通信系統從地面站接受指令并報告自己的狀態。通常控制器可完成以下工作:手動控制、安全裝置啟動、蓄電池狀態、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制和充電接觸器等。某些AGV無人搬運車具有編程能力，允許小車離開導引路徑，駛向某個示教地點，完成任務后循原道返回到導引路徑上來。
AGV無人搬運車的控制指令一般是由地面控制器(車外)發出，AGV無人搬運車的狀態也通過通信系統送回地面控制器。通信系統有兩種:連續方式和分散方式。連續通信系統允許AGV無人搬運車在任何時候和相對地面控制器的任何位置使用射頻方法或使用在導引路徑內的通信電纜收發信息。如采用無線電、紅外激光的通信方法。
分散式系統只是在預定的地點(通信點)如AGV停泊站等，在特定的AGV與地面控制器之間提供通信。一般來說，這種通信是通過感應或光學的方法來實現的。分散通信的一個明顯缺點是:如果AGV無人搬運車在兩通信點之間發生故障，AGV將無法與地面控制站取得聯系。目前大多數AGV系統都是采用分散式通信方式，因為其價格較便宜。
AGV無人搬運車的安全系統既要實現對AGV的保護，又要實現對人，或對其它地面設備的保護。其安全保護方法可歸納為兩類:接觸式和非接觸式兩種保護系統。對自由路徑(無固定導引路徑)型的AGV，還要進行車體方位的計算，它由車體方位計算子系統來完成。AGV無人搬運車的方位，即在總體坐標系中的位置與方向，與車體左右輪的運動有一確定的關系，由此可計算出AGV無人搬運車的方位。該子系統的功能是根據采樣信息，通過積分運算，實時計算出車體方位[x(t)，y(t)和θ(t) ]。
根據需要，將計算的方位信息通過串行通信傳送給車上控制器，然后再通過無線電通信傳送給地面監控系統，以實現對AGV無人搬運車的監控.地面監控系統也可通過這一通信信路，對車體方位計算子系統進行操作，如初始化、重置車體方位以消除累積誤差等。完成車體方位計算的基本輸入數據是車輪前進或后退的距離，即通過對驅動車輪的電動機轉動角度的周期性采樣來獲取。
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